自适应舒适边界动作空间提升自动驾驶政策性能

研究提出了一种自适应动作参数化方法，通过每一步重新离散化网格来精确覆盖可行的控制集，解决了传统固定网格在高速时横向限制收缩导致控制精度下降的问题。该方法在Waymo Open Motion Dataset和手写蛇形场景上，将舒适违规率控制在1%以下，优于截断网格和直接 jerk 基线。