RoboJEPA：8B 参数机器人世界模型，首次给出计算量缩放定律

RoboJEPA 是基于 JEPA 架构的机器人潜在世界模型，参数规模 8B，在覆盖 12 种机器人本体的数据集上训练。研究发现其想象力误差（潜在 rollout 的误差）随计算量呈二阶幂律变化，可据此预测更大规模下的模型质量。该误差与真实机器人下游规划性能强相关，可作为真机评估的代理指标。模型可零样本部署为机器人智能体，通过朝单一目标图像规划完成长时程任务，训练与部署代码及全部 checkpoint 已开源。