苹果披露人形机器人 HALO 系统：360 次未建图环境测试平均成功率 91%

苹果研究团队 11 月 4 日在 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，公开人形机器人自主控制系统 HALO，并同步放出数据生成、训练与部署代码。团队在 6 个未预先建图的真实环境完成 360 次单项任务测试，平均成功率 91%；3 种长序列复合任务平均成功率 70%，其中“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”组合 10 次测试成功 5 次。训练数据由 250 张英伟达 H100 耗时约 48 小时合成，动作生成器用 64 张 B200 通过模仿学习训练，动作跟踪器用 4 张 H100 经强化学习与策略蒸馏训练。团队指出系统主要依赖视觉感知，被遮挡时接触类任务表现会下降。