#MPPI

做机器人控制的朋友可以看看这篇：作者把 MPPI、cross-entropy method 这些常见 MPC 算法统一成一个 SMC 推理框架，只用三个维度就能配置出所有变体。重采样在长时程上把碰撞率降了 30%，push-T 实机成功率从 10% 拉到 90%，比单独调某一种算法更系统。