#NMPC

机器人控制方向的新论文，专门治AMR万向轮低速打滑错位的老毛病，NMPC加强化学习双层配合，仿真和实机都验证过了。

这篇论文给固定翼无人机装上云台相机，用YOLO+UKF做跟踪，加CBF防自遮挡，最后用BPNG精准制导。整套方案仿真验证了效果，挺扎实的。