#model-based RL

做 model-based RL 或 active inference 规划的人该看看。它用 CARLA 里的探针实验证明想象 rollout 会悄悄丢掉障碍物信息，而且 ensemble 不确定性完全察觉不到，0.52 的 AUC 就是随机水平。这种可测量的诊断思路比单纯刷分有用。