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8月21日
模型82°00:58
GEN-1.5 的成功秘诀:重复动作与 UMI 数据收集

GEN-1.5 的成功秘诀在于利用人类数据中的自然重复动作。这些重复主要来自对称模式,如 IKEA 组装手册中的螺栓配对,以及人类的恢复动作。关键在于保留失败的尝试,而非过度清理数据。另一个关键因素是 UMI(直接人类数据收集),它比传统的遥操作(teleop)更能保留人类的物理直觉。有了足够数据,许多行为可以实现零样本学习,无需微调。

Jim Fan@DrJimFan原文
8月20日

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